La vitesse du robot tondeur doit être adaptée en fonction du terrain. Pour cela il est nécessaire de connaître la vitesse de rotation des roues ; c’est le rôle joué par un des capteurs qui s’appelle l’odomètre.
Vous allez travailler sur le berceau du Robot Tondeur.
1- Identification et définition
• Repérer sur le sous-système les 2 capteurs odomètre.
• Dans ce système, caractériser au mieux ce capteur en complétant le schéma ci-dessous :
2- Caractérisation
La vitesse de rotation des roues dépend de la tension aux bornes du moteur.
• Proposer un protocole expérimental permettant de mettre en relation la vitesse de rotation des roues et la fréquence du signal issu du capteur. Appeler le professeur avant de continuer.
• Mettre en œuvre ce protocole (…, tableau, courbe, équation).
• Conclure.
3- Mise en évidence d’un point de fonctionnement
On désire régler la fréquence du signal issu de l’odomètre pour une vitesse de 0.3m/s du Robot Tondeur. On vous rappelle la relation suivante :
V (m/s) = R x ω , R étant le rayon de la roue en m et ω la vitesse de rotation en rad/s
Et ω = 2xπxN, N étant la vitesse de rotation en tr/s
• Retrouver dans le dossier technique le rayon de la roue.
• Proposer un protocole expérimental permettant de régler la vitesse du Robot Tondeur à la valeur souhaitée (calculs à faire, réglages nécessaires, matériel utilisé, …). Appeler le professeur avant la manipulation.
• Mettre en œuvre ce protocole et montrer le résultat à l’enseignant.
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